Fu una colonia di greci siracusani di stirpe dorica a scegliere, nel IV sec a.C., il riparato golfo, orientandosi, dal mare aperto, verso la gobba del Cumerus, il vicino Monte Conero. Fu sul colle Guasco che si sviluppò l'Acropoli con il tempio greco-italico di Afrodite Euploia, protettrice delle genti di mare. con Roma e la conquista del Picenum, la città fu valorizzata: l'arco di Traiano (100-105 d.C., massimo monumento regionale) fu eret)to in onore dellimperatore per il potenziamento arrecato all'area portuale. Dall'epoca romana rimangono anche resti di un Anfiteatro. Alla caduta di Roma, Ancona soffre le invasioni barbariche e nella guerra Gotica è con Bisanzio nella Pentapoli Marittima dell'Esarcato di Ravenna. Alla cristianità si deve nel VI sec. l'edificazione, sui resti del tempio greco-italico, della chiesa di San Lorenzo che, ampliata e modificata tra LXI e il XIII secolo a San Ciriaco.
Subite le devastazioni e le distruzioni dei Saraceni (839) e contrastati gli assedi di Federico Barbarossa con le imprese dell'eroina Stamira (1174), Ancona si accinge a vivere con il Medioevo una lunga stagione di prosperità sotto la spinta commerciale del porto. Vengono costruiti prestigiosi edifici pubblici, Palazzo degli Anziani e chiese: S. Maria della Piazza (facciata del 1210), gioiello del romanico, su due preesistenti chiese del V e Vi sec.
Anche i secoli XIV e XV, con Ancona libero Comune che lotta contro i Malatesta e guereggia con Jesi, ma che progredisce e accentua gli scambi con l'Europa e l'Oriente, portano estensioni alla struttura urbana e nuovi monumenti.
Nel sec XVI, sotto il Governo Pontificio, le nuove esigenze strategico difensive trasformano Ancona da città porto in cittò fortezza (la Cittadella a Capodimonte) con un lento e inarrestabile decadimento, che ha il suo culmine nel Seicento. E'con Papa Clemente XII che, grazie a concessioni ecnomico finanziarie e imprenditoriali ("portofranco" nel 1732), Ancona riprende a crescere. Il porto viene arricchito di un nuovo braccio e l'architetto Vanvitelli realizza il "Lazzaretto" (1731), la Mole Vanvitelliana, con funzioni difensive e sanitarie e di grande interesse architettonico.
Si apre un nuovo accesso alla città, Porta Pia (1789) che si collegherà alla nascita del tratto di strada litoranea che ancora oggi conduce alla città dorica.